ウチの守護神

　おなじみ近藤科学社製の「KHR-1HV」をベースにした『KGU-1』です

　愛称は『メルゥ（ME-RW）』ですがあんまり呼んだことは無いです・・・


最初の設立時にいっしょに購入した機体・・・
思い入れが深いです
最初の半年はメンバー総がかりでこいつを弄り倒す日々でした
何度も破損し、いろいろなモーション、外装の実験台になったり、数々の大会にいっしょに出て砕け散ってきた仲間です
でもまぁかなりガタが来てるんでそろそろ引退時かな





最初のころはキットそのままに組んだものを使用していたのですが
その後各大会に合わせていろいろと細かいチューンナップを施してきました
（※画像はすでに手足を強化換装済みのもの）


じゃあそもそもKHR-1HVがどういうロボットなのかを見ていきましょうか






オーソドックスな二足歩行ロボットです。

各関節一箇所ごとにひとつサーボモータを使用して動かしています。

その数全身１９個（頭部含）！！

中核となるコントロールボードに全て接続して制御しています。もちろん初期状態からサーボモータを減らすことも増やすことも可能です

その一つ一つのサーボモータをPCからのプログラムによって動かし、様々なモーション（全身の動作）を生み出させます。





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本キット「KHR-1HV」、歴代の「KHR」シリーズと違う最大の特徴は

この腰の回転軸にあります

なんとこの「1HV」、旧来の「KHR-1」、「KHR-2HV」にはなかった『旋回』の動作ができます

旧タイプのKHRやその他のロボットキットにはこの腰軸が搭載されてないことが多いのですが

「1HV」ではこの軸によって脚そのものを向ける角度を自在に変えることができます

例えば歩行の場合、歩く進行方向を即座に変更したりすることが可能になったのです

旧タイプではこれは脚全体を大きく動かす時に生じる摩擦で無理矢理進行方向を変えるようにしていたのですが

この腰軸のおかげでより人間に近い動きができるようになりました。





購入した当時は、『スゲー！最新モデル！！』と歓喜してた我々ですが

実は素人にとってこの腰軸は結構曲者だったりして・・・

まず、軸が増えることで単純に脚の長さが本体の全長のうちの2/3もの長さになってしまってます
このことで重心が上に上がってバランスが悪くなっているのです

さらに、脚部を胴体に接続するのに使われているのは小さなネジたった一本という心許なさ・・・

この「KHR-1HV」、素人がはじめて触るロボットにしてはあまりにバランスの悪い機体だったりするのです

おかげで歩行プログラム一つ作るのにすらかなり苦労しました・・・





コントロールボードに各サーボモータからのコネクタがごちゃごちゃと刺さってる背部です
サーボモータだけじゃなく、アンテナやセンサー類も同じように接続されてます

これだけの数の機器を同時に制御して動かしてるんですねぇ〜・・・





　

はじめて出場した大会（2007年度）の時の姿はこんなのでした

カラーリングとか胸板とかいろいろ残念すぎますね

『KGU-1 ver.1.0』とでも呼びましょうか

このゴツイ胸部、これでも実はショック吸収を考慮したサスペンションが入っていたり二重構造だったりと結構無駄なあがきをしています・・・

大会当時この機体がどんな活躍をしたかというと・・・！！　

１アクションごとに胸部装甲と背部装甲が自動でキャストオフ！！したり転倒時に頭部が発射されたり！とパフォーマンス性バツグンでした


いやいやいやいや、ただパーツの固定がテキトーすぎてすぐに外れてただけです（笑）





『KGU-1 ver.2.0』


メーカー主催のKHRアニバーサリー（2008年度上半期）に出場したときの姿ですね。現在と外装は8割がた同じです

外装は全プラなのですが、微妙に機体のコンディションに影響する重さです・・・

大会レギュレーションで強力なモータを使用してはならなかったので起き上がりに手こずりましたね・・・

実況と解説の人はこれが金属製だと勘違いしてたっぽかった？





『KGU-1 ver.2.5』


そしてこれが現在（2008年度下半期）の姿です。

この記事のトップ画像と同じものです。

度重なる戦闘とパフォーマンスを経てきたので、すでに外装ボロボロなのですが・・・

2.0との違いは、下半身のサーボモータをすべて「ストライカーコンバージョンキット」に換装して強化したこと

腕部に縦ロールようのサーボを追加して延長したこと

新頭部の追加です


今年は『ver.3.0』を製作したいですね！

ライター：会長